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一只 25 厘米的鸭子在地板上找回平衡，然后自己站了起来。 它叫 Microduck，Pollen Robotics 出品，Apache-2.0，扫描记录里是 10962 星、当天涨 381。README 写着：大约 25 厘米、800 克的机器人，跑在瑞芯微 RK3566 上，50Hz 控制循环用神经网络策略驱动 15 个舵机；能走、能换轮子滑、能低头捡东西、被推倒能自己站起来。 账要算在“多少硬件才算够”上。它没有用昂贵的伺服和算力，一颗 RK3566 加 15 个舵机，把决策交给一个训练好的策略网络。机器狗那一档的价格，在这里被换成了桌面上一个小玩具的体积。省下来的钱，换来的是它能做的事少一些：走走、滑滑、捡个小东西。 很多人以为机器人要先有好硬件。这个项目的顺序反过来，先有策略再谈身体，策略在电脑里用 MuJoCo 和 PPO 训好，导出 ONNX 塞进鸭子里。硬件是策略的容器，不是主角。 和你有关的不在硬件。它最有参考价值的是那份两仓拆法：仓库里只放身体和控制循环，训练放在隔壁的 microduck_rl，仿真里先跑通再上真机。你自己做任何要跟物理世界打交道的东西，都可以照这个分法先分开。 地址：https://github.com/pollen-robotics/microduck

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