一块不到 2 美元的 ESP32-S3，居然能跑实时计算机视觉。 这篇文章做的事情很硬核：给 ESP32-S3 的 FAST 特征点检测器加上 128 位 … · @RwatitFahsa · TwKit

@RwatitFahsa

一块不到 2 美元的 ESP32-S3，居然能跑实时计算机视觉。 这篇文章做的事情很硬核：给 ESP32-S3 的 FAST 特征点检测器加上 128 位 SIMD 指令，让芯片一次处理 16 个 8 位像素。 结果很夸张： 吞吐量从 5.1MP/s 提升到 11.2MP/s，提升约 220%；处理一张 320×240 的图像，大约只要 6ms。按这个速度，跑 30fps 的 VGA 视频流也够用。 但真正有意思的地方，不是“加了 SIMD 就变快”这么简单。 ESP32-S3 不支持直接读取未对齐数据，东西方向的像素块只能从两个寄存器里拼出来；它的比较指令只支持有符号 8 位整数，可图像像素通常是 0 到 255 的无符号数；更麻烦的是，SIMD 算术还是饱和运算，不能直接减 128。 最后作者用了一个很漂亮的小技巧： `x - 128 = x ^ 0x80` 不用减法，直接翻转最高位，就把像素值映射到了适合比较的范围。 我很喜欢这种优化。不是堆更贵的硬件，也不是换一个更大的模型，而是把芯片的限制摸透，再想办法绕过去。 很多时候，性能提升就藏在这些“不方便”的细节里。 https://shraiwi.com/blog/simd-fast-esp32s3/

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