😯我靠！一个世界模型，居然同时驯服人形、四足和灵巧手 ！算力不再是瓶颈！ HydraMimic 基于 SuperMimic，把可微世界模型扩展到跨本体，同时… · @NFT_Chen · TwKit

@NFT_Chen

😯我靠！一个世界模型，居然同时驯服人形、四足和灵巧手 ！算力不再是瓶颈！ HydraMimic 基于 SuperMimic，把可微世界模型扩展到跨本体，同时训练 G1 人形、Go2 四足和 WUJI 灵巧手，仿真里三种本体都能稳定跟踪参考动作。 核心亮点 🔹一个共享可微世界模型，底层统一多刚体动力学 🔹本体拆成「根部 + 关节」token + 形态描述，一次学会三种身体 🔹策略从零开始，在想象轨迹里梯度反传训练 🔹新本体可共享世界模型先验，不用完全重训 🔹高自由度 WUJI 手的 sim-to-real 潜力最值得看 关键步骤 1️⃣用模拟器收集三种本体的状态-动作数据 2️⃣拆解成 token + 形态描述，训练共享世界模型 3️⃣在想象轨迹上 BPTT 联合训练各本体策略 4️⃣定期用真实模拟器刷新并校验 5️⃣策略直接部署，复用世界模型先验 相关链接： https://supermimic.github.io/
https://arxiv.org/abs/2610.28480 #人形机器人 #具身智能 #机器人 #科技的力量 #跨本体 #世界模型 #中国速度

曝光 1343 · 评论 8 · 点赞 14 · 书签 9